无（wú）人机“人巡（xún）走山路”到“无（wú）人机人工操控”再到“无人（rén）机自动巡航”的三级跳，开启了（le）电网（wǎng）巡（xún）检“智慧巡线”新征程。以往（wǎng）人工操作无人机，由于作业人员技能水平和（hé）判（pàn）断标准不同，巡视质量（liàng）和（hé）结果会有误（wù）差，还（hái）存在一定（dìng）的操（cāo）作风险。采用无人机自动驾（jià）驶巡（xún）检后，仅需一名监护人即可完（wán）成全（quán）部巡视作业，降低了人（rén）工成本（běn）和作业强度（dù），工作更规范（fàn）安全，巡视效率大大提（tí）升。
电（diàn）网全自动（dòng）巡（xún）检系统有（yǒu）何优势？
1. 无（wú）人机化值（zhí）守，减少人员用工、通勤成本。
2. 随时作业，减少安全事故。
3. 占地（dì）面积小，灵（líng）活部署。
4. 拍摄精准、效率高（gāo）、缺陷（xiàn）报（bào）告一键导出。
5.全（quán）天候作业：多旋翼无人机大多为（wéi）电池供电（diàn），电池续航限制了无人（rén）机（jī）的飞行距离（lí）、信号的（de）强弱（ruò）也限（xiàn）制了无人（rén）机的通讯（xùn）距离。无人机（jī）机库则能够对无人机进行自（zì）动更换（huàn）电，并进行联网控制，实现无（wú）人（rén）机的全天（tiān）候的自动化作业。
电网全自动（dòng）巡检（jiǎn）系统巡检流程介绍：
1. 数据（jù）采集：对作业区域（yù）进（jìn）行（háng）三维数据（jù）采集建模。
2. 航（háng）线规划：手（shǒu）动（dòng）标识飞行航线。
3. 自动飞行：对规划好的航线（xiàn）进行沿（yán）线自动飞行（háng）。
4. 自动拍摄：边缘计算识别、拍摄点模型（xíng）对比（bǐ）拍（pāi）照。
5. 巡检数据处理：图像（xiàng）智能数据处（chù）理。
全（quán）自（zì）动化无人机（jī）巡检系（xì）统部署在作业（yè）区域内（nèi），在划定（dìng）好（hǎo）指定航（háng）线后（hòu），自（zì）动无人（rén）机系（xì）统即可完成无人机自动起降、图像采集、更换电池等作业，让无人（rén）机实现电站“无人化”作业（yè）。
无（wú）人机自动化巡检系统建立的（de）第（dì）一步就（jiù）是（shì）基于激光点（diǎn）云数（shù）据采（cǎi）集建立作业地区三维模型，制定满足于后（hòu）期航线规划（huá）的精（jīng）度（dù）要求。杆塔基（jī）础（chǔ）、杆塔设备（bèi）、附属设施、通道、导地线（xiàn）均（jun1）清晰可见，廊（láng）道覆盖宽度满足（zú）日常巡检航线规（guī）划需要。
10kV-35kV（高塔设计除外）线路（lù）带（dài）宽（kuān）要求在90-120米的（de）点（diǎn）云采集适用高（gāo）低空（kōng）来回飞行的（de）采集方（fāng）法。低空飞（fēi）行用于采集杆塔和导地线的点云，高（gāo）空飞行用于采集通道带（dài）宽（kuān）的点云，并且同一杆段用同一架次进行高低空飞行采集，以减少出现重（chóng）影（yǐng）的可能性。
该方法的（de）优点是简单快速容易撑（chēng）握，缺（quē）点（diǎn）是杆塔（tǎ）过高（gāo）时（shí）通道带宽的（de）点云密（mì）度（dù）下降造成密度不够。
沿（yán）线路（lù）两侧扫一个来回的方式则解决了点（diǎn）云密度不高的问（wèn）题。以1倍（bèi）塔高（gāo）为任（rèn）务高度，飞行速度控（kòng）制在5米每秒匀速（sù）前进，太快（kuài）会引起点云密（mì）度低导地线断（duàn）断续续（xù），太慢或忽快忽慢（màn）都容易发生重影，沿线路（lù）的一侧前进另一（yī）侧返（fǎn）回，侧面偏移（yí）位（wèi）置以线路（lù）的边线位于摇控器屏幕的九宫格（gé）中间格的边（biān）缘为参考。该方法的缺（quē）点（diǎn）是（shì）对飞手技能要求较高，需要对任务高度、速（sù）度、匀速把控很好，否则容易产生重影。
在专业飞手短缺（quē）的情况下，可采（cǎi）用沿（yán）线路中间扫一遍，再沿线路（lù）两边扫一个来回的方式进行采集。它的优点是点云密度（dù）好，对飞手技（jì）能要（yào）求不（bú）高，缺点是费时费电，效率不高。
控（kòng）制点的（de）采集数量要求一般在（zài）精度允许的前提下配电线路按每3公里左（zuǒ）右（yòu）采集一基塔（tǎ），输电线路按（àn）每8-13基塔采集一（yī）基，平原地区（qū）可相对增（zēng）大（dà）区间，地形落差较大需要（yào）在落差杆塔小号端塔（tǎ）及（jí）大号端塔分（fèn）别采集。一条线路（含支线）不应少于（yú）3个控制点（diǎn），少于3基（jī）杆塔的（de）线路可1至2个控制点，3至（zhì）6基（jī）杆塔（tǎ）的至少（shǎo）要有2-3个控制点。
正三角形排列单杆的控制点拍摄（shè）以垂直拍摄点为（wéi）杆顶的正中间点，水平拍摄为杆（gǎn）顶的平面高度。
单杆（gǎn）双回杆塔、上字形杆塔（含（hán）上字形单（dān）杆、上（shàng）字（zì）形轻型塔、上字形自立塔）及无地线横担（dān）的门形双杆控制点拍摄横（héng）担导（dǎo）线挂点两端，垂直点分别处（chù）于导线挂点金具垂直外侧，水平点分（fèn）别处于横（héng）担水平面。
有地（dì）线横担的门（mén）形双杆控制点拍摄（shè）地线横担挂点两端，垂直点分别（bié）处于（yú）地线挂点金具垂直外侧，水平点分别处于（yú）横（héng）担（dān）水（shuǐ）平面。
所有带双地线的自立塔控制（zhì）点拍摄地线横担挂（guà）点两（liǎng）端，垂直点分别处（chù）于地线挂点金具垂直外侧，水平点分别处于地线挂点金具垂直上反（fǎn）方水（shuǐ）平面。
